一、成果概述：

大型军舰、潜艇、航母、船舶等由于长时间在海洋中航行，导致各种水生物、植物附着于船体表面。这些附着物和海水都会对船体进行腐蚀，在船体表面形成一层锈蚀层，影响军舰、船舶的使用寿命及正常航速，进而影响军舰的战斗力。因此这些船舶的表面锈蚀及附着物需要定期清理。目前国内外大多采用人工进行清除作业，这项工作不仅费时费力、危险系数大，而且污染环境。因此，我们研制了一种智能化、环保除锈清理机器人对船舶日常保养维护，不仅实现了人工智能化的清除工作，而且效率高、费用低、安全、环保无污染。本项目采用了履带式磁吸附的行走机构，经过静力学、动力学分析，对磁场模拟加实验等，使其具有更大的负载能力，能够适应不同曲率的吸附面，实现负角度爬行。将机器视觉技术引入船舶清理质量评价，通过图像预处理、表面特征计算提取、采用支持向量机、深度学习等技术，实现清理作业质量实时判断及远程自动监控。在附着物清理过程中，对清理作业系统和清理工作头、除锈喷头等结构创新设计，以及机器人行走路径规划，提高地面上及水下的船舶清理效率。

二、技术特点及技术指标：

1、机器人代替人工作业，减轻工人劳动强度，保护工人身体健康，而且除锈、清理成本降低，具有原创自主知识产权保护；2、无粉尘及噪声污染，绿色环保，符合国家环保要求的大政策；磨料可循环利用，节约磨料成本；除锈效率高，质量稳定；

3、新技术具有国际先进水平，市场大、同类竞争少 。

三、应用领域：

本技术主要应用在大型军舰、潜艇、航母、船舶等除锈防腐、附着物清理，大型油罐清污、除锈和防腐以及海洋平台等大型钢结构除锈防腐，应用前景非常广阔。目前已经在中石油七公司、淄博泰成达公司进行了现场实验。

四、投入需求：

资金投入：1000 万元； 场地：1500 ㎡；设施：车床、钻床、焊机，组装生产线、实验架。