一、成果概述：

针对我国海洋导航定位领域卡脖子难题，紧密围绕海洋综合导航定位核心问题开展研究，主要对空中、陆地、海面、水下等不同环境中动态载体的精密定位测速理论进行攻关，取得创新成果如下：

①为提高陆地和空中动态载体定位和测速的精度，提出了基于北斗与其他 GNSS 系统融合的多参考站、多动态站精密动态定位方法；提出将固定在动态载体上多个 GNSS 天线之间的距离不变和大气环境相同的性质作为约束条件，提高了动态定位的精度；发明了一种基于载波相位导出 Doppler修正原始 Doppler 观测值的方法，该方法在不考虑 GNSS 接收机内部信号处理过程的情况下，可获得正确可靠的动态载体速度信息。

②为解决远海海面动态载体定位精度不高的问题，提出了海面 GNSS 实时导航定位技术新方法，利用北斗短报文通信功能发送导航卫星精密轨道和钟差改正信息，降低了通讯成本，提高了远海海面动态定位的精度，解决了海面实时导航定位精度不高的难题；还提出了基于 GNSS 多天线的动态载体姿态测量新方法。

③针对水下动态载体的定位与测速精度不高的问题，将北斗/GNSS 与水下声学定位相结合，利用北斗提供的海面动态载体高精度位置和速度信息，通过姿态转化为海面动态载体搭载的水下声学换能器的位置信息，将其作为水下定位的海面位置基准进行水下声学定位；基于水下多普勒声速仪（DVL）对水流和海底相对运动速度跟踪模式，提出一种无偏的自适应两级信息滤波水下定位算法，可有效估计水下运载体的运动状态和未知洋流流速。

二、技术特点及技术指标：

GNSS 陆地静态定位精度可达毫米级，动态定位精度厘米级；近海动态定位精度可达厘米级，远海分米级；精密测速精度 mm/s，动态测速 cm/s；水下声学定位，500 米水深可达 1 米。

三、应用领域：

该技术可用于海、陆、空各种静态、动态目标的导航和精密定位。如：

1、空中飞行器动态精密定位。如：超高空、超高速飞机，无人机，飞艇等；

2、陆地静态目标监测，动态目标定位。如：板块运动监测，地震形变监测，车辆导航，无人系统导航定位，物联网和车联网导航定位，建立大地测量控制网等；

3、海面动态目标精密定位。如：验潮站、海面高、海面浮标、船只、海上钻井平台等；

4、水下动态载体和海底控制点精密定位。如：AUV, ROV，潜艇、水下机器人、海底控制点等。

四、投入需求：

产业化投入，根据合作方的目标意向确定。