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支气管镜的针尖被建模为一个运动链，带有一个可移动的底座，该底座具有三个自由度（针尖弯曲、围绕其轴线旋转和针尖底座向前推进）。机器人运动规划技术适用于证明该链从气管到选定的周围肺部病变的路径（该程序假设输入肺部模型和周围病变目标）。规划过程反复选择考虑不同成本的最佳运动，前进可以自动完成（以获得整个路径），也可以由用户导航支气管模型，并不断接收指导信息。
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