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(1)提高泳池清洁机器人在水下环境中的自主导航能力。(2)优化水下视觉传感器,以确保清洁区域的全面覆盖与障碍物的有效避让。(3)提升机器人在水下复杂环境(如光线不足、水质浑浊等)的工作能力。(4)实现智能化路径规划与高效清洁,降低人工干预。