项目的主要成果情况（1）项目申请了1项PCT专利，19 项相关发明专利，9项实用新型专利，获得了4 项相关软件著作权，发表了5 篇相关论文，撰写了1 篇科技报告，培养了11 名硕士研究生。（2）建立了完整的机器人制造工艺技术及流程，开发了机器人性能测试平台及配套测试软件。（3）开发了2种类型：撞针抱闸结构、电磁抱闸结构，可匹配6种型号规格：E10、E05、E03、E3.5、E5L、star+10kg的系列化、标准化的协作机器人。（4）项目开发的Elfin六轴协作机器人已应用于7 家企业单位的6 类3C产业制造工艺中，主要有：深圳欧贝特科技有限公司、深圳市启玄科技有限公司、天津山思跃立科技有限公司、大族激光科技产业集团股份有限公司（CO2事业部） 、烟台胜信数字科技股份有限公司等企业的电子卡片上下料、pad铝板后盖上下料、PCB机床加工设备、电子器件灌胶加工、等设备。（5）Elfin六轴协作机器人累计销售300台以上，累计完成销售额7731.91万元以上，累计利税超过671.57万元。