（一）技术原理为了满足实际应用的需求，无人艇一方面要求能够自主导航，自动避障和自动驾驶，其基本特点在于其自主性和智能化。因此，实现无人艇的自主运行是本项目的基础要求。另一方面，为满足实际应用需求，由于单艇体积和能量存储的限制，其所能实现的功能有限，因此，为了提高探测、监控范围和效率，提高数据检测的精度和维度，需要实现多个无人艇的协同作业。综合以上两方面，需要对无人艇复杂环境实时感知技术、无人艇路径规划与自主控制、无人艇集群协同控制以及无人艇关键技术与核心装备等进行研究。 （二）性能指标1、 航向精度：±1º 2、 航速精度(m/s) ：±0.1 3、 定位精度（静水）(cm) ：±2 4、 集群协同的无人艇种类 ：3类 5、 集群协同的无人艇数量：10艘6、 同构无人艇集群协同巡航速度：24公里/小时7、 无人艇集群协同续航里程：28公里 8、 无人艇集群宽带通讯距离不小于:3公里 9、 无人艇集群巡逻搜索效率:54000 平米/分钟 10、无人艇集群巡逻搜索漏检率:0.81% 11、 无人艇集群协同的典型队形种类 :5种-围捕、勘测、投送、巡逻、穿越狭窄水道 12、无人艇组网编队效率(3类10艘HUSTER艇从无序到有序编队时间) :58s 13、无人艇组网队形切换效率(不同队形之间切换时间) :27s 14、无人艇集群无线数据传输 最大速率:采用最大传输速率为867Mbps的无线通讯器 15、无人艇集群无线数据传输延时:50ms 16、无人艇集群水底勘测范围半径:≥3km 17、无人艇集群水底协同勘测效率:18000m2/min 18、无人艇集群搭载侧扫声呐等水下检测精度和效率:测线航迹0.44m